大家好，我是realcat，今天给大家介绍一个名为rotation master的项目，这个工具可以进行刚体旋转的不同表示之间的转换，并对旋转进行可视化展示。

项目地址：github.com/iwatake2222/rotation_master

https://www./link/8e51f47b4a54c6f6f63b4311eaac256c

这个工具可以实现以下三维旋转表示方法之间的转换，并对旋转进行可视化：

• 旋转矩阵
• 旋转矢量
• 轴角
• 四元数
• 欧拉角

具体的安装过程请参考以下页面：

https://www./link/27b9dd458e2e9db816115c8cff4b7f8f

作者提供了适用于Ubuntu、Windows和MacOS的可执行文件。我已经尝试了Windows版和Ubuntu版，接下来将介绍它们的安装过程。

1. Ubuntu

   这里介绍从源码编译的过程，我已经在Ubuntu 18.04/20.04上成功编译并运行。

   安装依赖：

   sudo apt install -y libglu1-mesa-dev mesa-common-dev libxrandr-dev libxinerama-dev libxcursor-dev libxi-dev

   下载代码：

   # git clone git@github.com:iwatake2222/rotation_master.git
   git clone https://github.com/iwatake2222/rotation_master.git
   cd rotation_master
   git submodule update --init --recursive --recommend-shallow --depth 1

   编译运行：

   cd /desktop/
   mkdir -p build && cd build
   cmake ..
   make -j4
   ./rotation_master

2. Windows

   直接前往Release页面下载对应的可执行文件，链接如下：

   https://www./link/626d57a727d65725a21a891ed278810f

   下载后解压，双击rotation_master.exe即可运行，祝大家好运。

-END-

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